工业机器人是多自由度的机器装置，能自动执行工作，按照自身动力和控制能力来实现各种功能，由机械部分、传感部分、控制部分等三大部分组成，这三大部分又分成六个子系统。分别为：

　　（1）驱动系统：给每个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人运动起来。

　　（2）机械结构系统：由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等。

　　（3）传感系统：获取内部和外部环境状态中有意义的信息，提高了机器人的机动性、适应性和智能化水准。

　　（4）机器人-环境交互系统：实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

　　（5）人机交互系统：人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。

　　（6）控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。